Alors qu'il fait des études de médecine, il se consacre à sa passion du dessin et réussit à publier dès les années 1975,...
Alors qu'il fait des études de médecine, il se consacre à sa passion du dessin et réussit à publier dès les années 1975, de courtes histoires, qui seront plus tard rassemblées sous le titre Hen ad vejen (non traduit). En 1977, il commence à travailler sur le projet Valhalla, une série très prisée au Danemark mettant en scène les dieux nordiques et dont seulement trois des douze volumes actuels ont parus en français (éd. Zenda, 1991, épuisé). Entre 1982 et 1986, Peter Madsen collabore à la réalisation du film d'animation Valhalla, qui obtient à Cannes le Prix du public du meilleur film jeunesse. Successivement en 1995 et 1999, Peter Madsen s'attache à raconter à sa manière l'histoire de la vie de Jésus, (Jésus de Nazareth, éd. Delcourt, 1997) et celle de Job (Historien om Job, non traduit). Il participe également à la publication Gare du Nord, anthologie de bande dessinée nordique, dont la bande dessinée Souris sera ensuite extraite (éd. La Cour des Miracles, 1999). Au-delà du strict domaine de la bande dessinée, il a à son actif nombre d'illustrations de livres, de disques, d'affiches. Il dessine également dans des journaux et revues, et est un actif conférencier.